Lark Voorhies est la nièce de Jermaine Jackson et a des origines Hollandaises. C’est sa maman, Tricia, qui choisit ce prénom en souvenir d’un personnage du film de Barry Pollack ‘Cool Breeze’ (1972) interprété par Margaret Avery.
Lark grandit à Pasadena (Californie) et fait ses premiers pas dans la comédie à l’âge de 2 ans. Sur les conseils de sa mère, Lark prend des cours de chant, de danse, de musique (elle joue correctement de plusieurs instruments) et présente un certain talent pour l’imitation.
Pendant son enfance, Lark est modèle pour diverses publicités et se lance dans le mannequinat. Parallèlement, elle intègre, pendant 5 ans, le ‘Pasadena Civic Ballet Company’ en tant que danseuse et devient en plus la chanteuse du groupe ‘Third Degree’.
A l’âge de 11 ans, elle apparaît dans un épisode de la série 'La Petite Merveille', puis de 1988 à 1993, elle intègre le casting de la série ‘Bonjour Miss Bliss’ qui deviendra ‘Sauvés par le Gong’.
Les producteurs de la série recherchaient une jeune fille blonde aux yeux bleus pour le rôle de Lisa Turtle, mais Lark Voorhies su les faire changer d’avis. En 1989, elle reçoit la récompense de la meilleure jeune actrice dans une sitcom familiale.
Parallèlement, Lark Voorhies enchaîne les apparitions dans d’autres séries comme : Le Prince de Bel-Air, Martin, Getting By.
En 1990 et en 1993, Lark reçoit la récompense du ‘Young Artist Award’ toujours pour son interprétation de Lisa Turtle dans la série ‘Sauvés par le Gong’.
Entre 1993 et 1995, Lark apparaît successivement dans : Des jours et des Vies, Sauvés par le Gong : Au lycée, Me and The Boys, Sauvés par le Gong : La Nouvelle Classe, Star Trek : Deep Space Nine, La Vie de Famille.
Côté vie privée, Lark est fiancée à l’acteur Martin Laurence, mais ce dernier lui annonce leur rupture lors d’une émission télévisée en direct et elle soigne sa blessure entre les bras de Miguel Coleman qu’elle épouse en mars 1996 pour divorcer en 2004.
En 1995, elle décroche un rôle important dans la série ‘Amour, Gloire et Beauté’ où elle interprète Jasmine Malone. Mais ce rôle comporte quelques scènes sexy que Lark refuse de jouer du fait de ses croyances religieuses, car Lark Voorhies est Témoin de Jehovah, et les producteurs la débarquent au bout de quatre épisodes.
Lark Voorhies réapparaît sur les écrans de télévisions en 1997 avec divers seconds rôles dans les séries : Malcom & Eddie, Le Dernier Parrain, In The House.
Elle joue dans le film publicitaire ‘Head & Shoulders’, ainsi que dans des clips vidéo pour Boyz II Men, Kenny Lattimore et Dru Hill.
De 1998 à 2007, Lark enchaîne différentes apparitions dans des séries et des téléfilms tels que : La Croisière s’Amuse-Nouvelle Vague, Mutinerie, The Parkers, Longshot, Etudiants en Herbe ou Cambriolage au Féminin.
Lark Voorhies se marie le 8 mai 2007 avec l’acteur Andy Prince et donne naissance à son premier enfant. Elle monte sa propre société de production et co-produit le téléfilm ‘The Next Hit’ en 2008.