Hitomi est une jeune lycéenne passionnée par la course à pied et la cartomancie (passion qui lui vient de sa grand-mère). Un jour alors qu'elle s'entraine, apparaît un jeune garçon combatant un dragon. Au moment ou celui-ci le bat, apparait un rayon lumineux qui emporte le garçon et Hitomi.
Hitomi se retrouve alors sur une planète appelée Gaia, et plus prècisement à Fanelia. Pays dont le roi est justement ce jeune garçon Van Fanel.
Elle arrive justement au moment du couronnement de Van. Mais la cérémonie est interrompue par l'attaque d'ennemis invisible qui vont détruire Fanélia. Van n'aura d'autre choix que de fuir à bord d'Escaflowne son puissant Guymelef, en emmenant hitomi avec lui.
A partir de ce moment, débute une grande aventure pour Hitomi et Van, afin de défendre Gaia de l'invasion de l'empire Zaibacher. Au cours de leur quête, ils recontreront de nombreux amis qui s'allieront à eux. Et Hitomi va se découvrir de grands pouvoirs pour lire l'avenir et détecter la présence des ennemis.